对抗性水压人工肌肉机械关节的设计与驱动试验

【摘要】进入21世纪,人们越来越重视对海洋的开发。水下作业机器人是海洋开发不可或缺的工具,它可以代替人进行水下资源勘探、水下救助打捞等工作。机械手是水下机器人的关键技术之一,目前水下机械手主要采用油压缸或者油压马达驱动。虽然相关技术比较成熟,但仍存在一些问题,比如油压缸活塞杆易受海水侵蚀以及环境污染等。因此提出应用水压人工肌肉驱动水下作业机械手。本论文分析了当前水下作业机械手的重要性以及它存在的一些问题,从而提出研究对抗性水压人工肌肉机械关节的意义。与传统的驱动器相比,水压人工肌肉具有输出力大、响应速度快、工作效率高、能与水下环境兼容等优点。这很好的解决了油压缸或者油压马达驱动时产生的问题。同时分析了世界上关于气动人工肌肉和水压人工肌肉机械关节的研究现状,并提出本文的主要研究内容。用实验室现有的设备,对研制成功的水压人工肌肉进行了惯性负载动态试验、耐压试验以及重复性试验。通过试验得到了水压人工肌肉的输出特性。再根据水压人工肌肉输出特性以及机械关节的功能要求,设计机械关节并确定机械关节各个零件尺寸,并对重要零件进行强度校核。通过水压人工肌肉机械关节动静态转角试验,得到了机械关节的输出特性。
【作者】苗坚；
【导师】弓永军；王景财；
【作者基本信息】大连海事大学，机械工程，2014，硕士
【关键词】水压人工肌肉；驱动特性；机械关节；试验研究；

【参考文献】
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