可变形履带机器人跨越台阶的动力学分析

【摘要】针对各种灾难过后复杂的地理环境,设计了一种具有平行四边形结构的可变形履带机器人.为了计算机器人在运动过程中的电机驱动力和地面支持力,对机器人上台阶过程进行了运动分析,利用牛顿欧拉方法建立了其跨越台阶的动力学模型,并对其运动稳定性进行了实验.实验结果表明,机器人能够根据运行环境采取不同的运动方式,具有很强的越障能力,适用于崎岖山路、瓦砾及楼梯等复杂环境.此研究可为机器人的运动控制提供借鉴.
【作者】陈长征；项宏伟；杨孔硕；叶长龙；
【机构】沈阳工业大学机械工程学院；沈阳航空航天大学机电工程学院；
【关键词】跨越台阶；动力学；变形机构；移动机器人；履带；四边形；稳定性；运动学；

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