基于扭绳驱动的上肢外骨骼康复训练机器人设计与控制

【摘要】中风是造成人后天性残疾的主要原因之一，中风患者通常伴有单侧的肢体运动障碍，约88%的患者呈现功能性缺陷。由于患者患侧肢体功能的缺陷，患者在日常生活中会存在动作上的缺损、失能、从而导致患者无法独立进行日常生活中的各种活动。本文将一种新颖的扭绳驱动方式与微软公司的Kinect体感传感器结合起来，设计出一种多用途的上肢外骨骼康复训练机器人，中风患者患侧上肢在康复机器人提供的辅助力帮助下，实现患侧上肢的肌肉、关节以及神经功能的康复训练。提出了一种基于自适应鲁棒控制的交叉耦合同步控制策略，通过理论分析和实验验证明，该算法可以提高上肢外骨骼康复训练机器人扭绳驱动关节的响应速度、目标轨迹跟踪与同步精度。
【作者】蒋磊；
【导师】王振翀；
【作者基本信息】中国矿业大学（北京），控制理论与控制工程，2014，博士
【关键词】中风康复；扭绳驱动；自适应鲁棒控制；交叉耦合同步；

【参考文献】
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