自动驾驶车辆远程监控系统的设计

【摘要】以WinCE系统下ARM为控制平台,设计一种嵌入式自动驾驶控制与远程监控系统。该系统融合了GPS与AHRS位置姿态数据,经与车载导航地图对比后,规划出行驶路径。基于Backstepping控制算法选取Lyapunov函数设计车辆轨迹跟踪控制器,Matlab仿真验证了决策算法的可行性。在远程监控端完成车辆实时姿态位置显示、历史轨迹回放、偏航报警,实现远程控制农业车辆。
【作者】李达；杨光友；李军；谢真良；
【机构】湖北工业大学机械工程学院；湖北省农业机械研究设计院；
【关键词】WinCE；AHRS；自动驾驶；Backstepping；远程监控；

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