竞赛用搬运机器人的设计与实现

【摘要】介绍了一种用于“中国机器人大赛”的搬运机器人的设计与实现。首先介绍了机器人竞赛的产生背景和发展状况，围绕搬运机器人比赛的要求，研究了搬运机器人各模块的选型，选用STC12C5A60S2单片机作为微控制器，采用直流减速电机作为运动机构，采取舵机带动机械手运动的方法来实现物料的夹取，确定了搬运机器人的总体设计方案。其次，介绍了各组成模块的工作原理并给出了相关的电路原理图，包括电机驱动电路、地面灰度检测电路、物料探测电路、物料颜色检测电路、人机交互接口电路。给出了搬运机器人的运动控制算法、地面灰度数据采集滤波算法，物料颜色判断算法、软件开发平台、搬运机器人总体软件设计及路径规划策略等。设计的搬运机器人已用于参加“2012中国机器人大赛暨RoboCup公开赛”的机器人搬运项目比赛，比赛结果表明该搬运机器人设计合理，与本科生单片机课程教学结合紧密，易于推广普及。
【作者】贺龙豹；
【导师】李耀；
【作者基本信息】南京财经大学，计算机应用技术，2013，硕士
【关键词】机器人竞赛；搬运机器人；单片机；颜色检测；

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