多关节机械臂式排爆机器人的设计

【摘要】本文集机械、电子和计算机控制技术于一体,以类人机械臂、履带式行走底座和钳夹式手爪为核心,实现了一款远程遥控排爆机器人。论文的主要工作为：1.设计了履带式行走底座。考虑到机器人的作业环境,充分运用直流电机PWM控制与履带式行走底座的越障能力,实现爬坡、崎岖路面的高稳定通过性能。2.采用模块化方法进行了硬件设计。上下位机采用嵌入式工控机作为核心处理模块,利用控制箱的摇杆和按钮实现机器人的远程遥控,采用230MHz工业频段通信系统传送指令,2.4GHz通信频段传送视频,保证了复杂工作环境下的强抗干扰能力,使系统遥控距离达到500米以上。3.利用VisualStudio2010进行上下位机控制系统的编写。4.液晶屏实时显示高清摄像机的远距离视频图像、双目立体视频以及机械臂角度小视窗线条,实现了外界环境的全局观察,使操作者可以实时交互地完成对可疑目标的遥控抓取。一系列的实验测试结果表明,该机器人满足了设计指标的要求。本论文的研究工作得到安徽省科技强警项目“遥控反恐排爆机器人的研制(1201b0403020)”的资助。
【作者】许家紫；
【导师】李国丽；
【作者基本信息】安徽大学，检测技术与自动化装置，2014，硕士
【关键词】排爆机器人；履带式行走底座；远程遥控；

【参考文献】
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