【摘要】目前,机器人辅助外科手术,特别是微创介入外科手术的可行性已经受到越来越多的人的关注,但是,在临床上的应用大多数是刚性穿刺针。由于刚性穿刺针刚度较高,且大多数沿直线路径行进、定位和定向,无法避开重要器官障碍点进行靶向穿刺手术。为此,国内外开始探索利用柔性针代替传统的钢针进行穿刺手术,但由于柔性针的柔性及组织变形的复杂性使柔性针穿刺控制变得复杂化。因此,建立一种更精确、更简便的柔性针穿刺软组织 […]

【摘要】眼球运动建模研究有助于一些眼疾的临床诊断和治疗,比如斜视、眩晕、眼震等。眼外肌控制眼球的运动,是眼球运动建模必不可少的要素。人体解剖发现人眼组织包含6条眼外肌,分别是外直肌、内直肌、上直肌、下直肌、上斜肌和下斜肌。本文的主要目的是研究眼外肌的力学行为并建立与之相关的眼球运动模型,采取的研究手段主要包括数学力学建模、动物实验测试、数值模拟等,研究内容主要是：推算第一眼位时眼外肌的初张力；哺乳 […]