【摘要】现有的离散关节型机器人运动不够灵活,避开障碍物的能力不是很强,而新型的连续型机器人虽然能实现多变灵活的运动,但由于其自身结构的影响,其负载较小,运动范围有限。本文在分别对两种机器人进行研究的基础上,提出将两种关节型机器人结合的设想,并设计研究了这种混合关节连续型机器人。本文基于混合关节连续体机器人的空间结构的研究,设计了机器人的机械结构。完成了对机器人驱动控制的分析,以及运动学和动力学仿真 […]

【摘要】折叠翼展开机构是导弹的重要组成部分，可以缩小导弹发射体积、方便运输和存储，展开后为导弹提供升力。折叠翼展开机构性能测试装置则用于评价折叠翼展开机构设计的正确性。论文以“一字型”折叠翼展开机构为对象，完成折叠翼展开机构的方案设计、气动加载设计、测试装置设计及力学试验等分析。基于折叠翼展开机构工作原理和结构组成分析，完成其关键尺寸参数的多目标优化设计；运用MATLAB求解参数化数学模型，获得折 […]

【摘要】随着人们对饮食营养要求的提高，蔬菜逐渐成为了生活中必备的食物之一。蔬菜作为我国的第二大农作物在农业发展中占有重大地位，这也决定了蔬菜在农村经济发展中具有重大的作用。目前我国蔬菜（如西红柿、西兰花、茄子、辣椒等）钵苗移栽作业主要依靠人力劳动进行。人力栽植存在着劳动量大、生产效率不高、栽植质量差和生产成本较高等缺点，难以实现大区域栽植，限制了我国蔬菜生产的进一步发展。加大蔬菜栽植机械的研发力度 […]

【摘要】随着机器人技术的不断发展，工业机器人得到了广泛的应用。作为工业机器人成员之一的高速搬运机器人对实现工业自动化，提高生产效率具有重要意义。高速搬运机器人是代替人类劳动，完成搬运工作的一种工业机器人，广泛用于工业生产中产品的包装与运输。高速搬运机器人的机构形式对机器人快速搬运性能有着显著的影响，本文将对快速搬运性能进行深入研究，设计新的机器人的机构与运动方式，以满足实际工业需求。本文针对汽车零 […]

【摘要】水泥、冶金、化工、制药等领域产品的质量是由它们的化学成分决定的，所以物质成分的化验和检测技术在这些行业中起着越来越重要的作用。X射线荧光分析技术作为一种检测样品成分的方法，以分析物料种类多、快速准确、操作简便、不破坏物料组成成分等诸多优点得到了广泛的应用。在荧光分析前需利用粉末压片法准备样品，现今国内制备样品大多采用先在振动磨中进行物料的粉碎，再在压样机上进行压样的方法，这种方法是在两个分 […]

【摘要】随着我国探矿深度由浅部向深部发展,钻探设备相适应地由小型向中、大型方向发展,单个钻孔的施工周期增长,提下钻次数增加,对钻机自动化水平要求提高。基于此情况,3500m液压岩心钻机需要适配一套移摆管装置,快速、安全的运移钻杆达到降低工人劳动强度的目的。本论文首先介绍了国内外钻杆操作系统的研究现状,对几种典型钻杆操作系统的优缺点进行详细分析和总结,再结合3500m液压岩心钻机的工况对移摆管机构的 […]

【摘要】随着航天技术的迅猛发展，人们对太空的探索越来越频繁。但太空是一个微重力、无氧、强辐射、大温差的空间，环境极其恶劣。航天机器人能在很大程度上保证宇航员的人身安全，显著减少维护空间站所耗费的资金，目前航天机器人技术已成为各国研究的重点，而且航天机器人技术也作为国家航天实力重要凭证。国内对航天机器人的研究还处在起步期，本文以航天机器人为背景，针对三臂并联机器人作业进行了设计与研究。根据航天机器人 […]

【摘要】随着人类对太空探索的深入，航空航天技术的要求也越来越高，空间天线作为联系地面和太空的重要工具，对其提出了更高要求。在满足精度、质量及刚性要求的同时，天线的口径需求也越来越大。周边桁架式天线具有收缩后占用空间范围小，结构形式简单，结构稳定，不会随着可展开天线口径的增大而改变，是卫星天线领域中最理想的可展开天线类型。本文对周边桁架式卫星天线的功能，结构及工作原理进行了分析。确定了周边桁架天线结 […]

【摘要】目前发动机曲轴箱窜气量的大小是影响发动机动力性、经济性和排放特性的最重要的指标之一，长期以来，科研人员采取多种措施对窜气量严格加以限制，以达到日益严格的性能要求与排放标准。然而影响发动机窜气的因素复杂，传统方法对窜气量进行试验检测，并研究活塞和活塞环的结构参数和运动对窜气量的影响受到试验精度，试验时间及成本等因素的诸多限制，无法适应现代对活塞和活塞环结构优化设计的要求。本文研究了窜气量对发 […]

【摘要】球面并联机构作为一种特殊的并联机构，不仅具有并联机构所具有的特性，而且在一定程度上弥补了并联机构难以实现的特性。球面并联机构结构简单、不易发生干涉、工作空间大、运动学计算简单且易于控制等，广泛应用于医疗、航天以及机器人等领域。本文首先基于螺旋理论对空间并联机构的构型进行了综合，分别得出三约束、双约束、单约束以及零约束运动链的型综合，在此基础上，通过3-RRR球面并联机构验证了空间并联机构型 […]