【摘要】非相似型Stewart机构是由动、定平台为两个非相似的半规则正六边形通过六根SPS/SPU支链连接而成的一种典型的六自由度并联机器人。该机构已被广泛应用于微动机构、力/力矩传感器、虚拟轴机床、运动模拟器、空间对接机构等现代高精技术领域。由于奇异位形严重影响机构的性能，故有必要充分研究机构奇异位形的发生规律，并进一步探讨机构的奇异规避方法。为便于得到机构奇异轨迹及其分布规律，将奇异位形分为两 […]

【摘要】本篇论文主要利用变分方法结合临界点理论研究边值问题解的存在性和多解性.本文共分四章.第一章简要介绍了利用变分方法研究微分方程的历史、研究现状以及一些基本定义和定理.第二章研究两类微分方程边值问题经典解的存在性和多解性.首先在经典的Ambrosetti-Rabinowitz条件下研究了一类二阶脉冲微分方程边值问题解的存在性和多解性,然后在泛函满足Cerami条件时研究了一类二阶脉冲微分方程边 […]