【摘要】自由度数小于6的少自由度并联机构，不但具有并联机构结构紧凑、高速、高刚度、高精度、高负载率、低运动惯量的特点，更兼具了制造成本低、相对控制容易等优点，吸引了工业和学术界的广泛关注。三自由度并联机构以其构型设计、控制、成本等方面的优势以及其作为平面与空间的结合体的特殊地位，成为少自由度并联机构研究的一个重要组成部分。同时，机构学的研究一般有一个从平面到空间的发展过程，因而平面三自由度并联机构 […]