【摘要】本文主要的研究内容是并联分选机构的机械结构设计和相关运动学分析。该并联机构主要应用在分选LED芯片的自动化生产设备中。随着LED芯片的广泛应用,越来越多的厂家开始参与到LED设备的研发生产领域,面对激烈的市场竞争,如何提高设备的速度和稳定性成为关键。对于单独的分选机而言,合理的分选机构是充分提升设备速度的最根本因素。在调研了现有的分选机构后,发现现有的串联分选机构,传动链过长、高负载等因素 […]

【摘要】非相似型Stewart机构是由动、定平台为两个非相似的半规则正六边形通过六根SPS/SPU支链连接而成的一种典型的六自由度并联机器人。该机构已被广泛应用于微动机构、力/力矩传感器、虚拟轴机床、运动模拟器、空间对接机构等现代高精技术领域。由于奇异位形严重影响机构的性能，故有必要充分研究机构奇异位形的发生规律，并进一步探讨机构的奇异规避方法。为便于得到机构奇异轨迹及其分布规律，将奇异位形分为两 […]