【摘要】在捷联惯导系统中，加速度计和陀螺的输出数据中不可避免的会有噪声干扰，影响到输出值的精确度，进而影响到解算值的精确度，使得导航姿态解算精度不高。神经网络算法具有很好的对陌生函数逼近的能力，而不必知道其数学模型，这样就减少了建立数学模型带来的模型误差，因而要优于传统的滤波方法。针对捷联惯导系统中加速度计和陀螺输出数据中噪声的去除，本文主要研究了以下内容：研究了Allan方差对加速度计和陀螺输出 […]

【摘要】随着计算机科学和机器人技术的发展,无人驾驶车辆在军事、民用和科学研究等诸多方面得到了广泛的应用,它集中了结构学、电子学、控制论和人工智能等多学科的最新研究成果,具有广阔的应用前景。对于无人驾驶车辆来说,智能决策是其关键组成部分,是研究的热点之一。在城区环境中,由于驾驶场景复杂多变,交通参与者的行为难以预测,无法采用一个标准、统一的决策模型进行描述。为了解决城区复杂环境下无人驾驶车辆的决策、 […]