【摘要】时滞经常出现在许多实际系统中,并且时滞常常是导致系统不稳定和系统性能欠佳的主要来源.在过去几十年里,时滞系统稳定性分析的问题和H控制时滞系统已经受到相当多的关注.因此,时滞系统可靠控制的研究具有很重要的理论和实际意义.本论文详细地考虑了状态滞后问题和输入滞后问题,并且采用带有时滞项的状态反馈控制器,全面地讨论了时滞系统的稳定性问题.本文第一章简要介绍时滞系统、鲁棒容错控制、鲁棒H可靠控制的 […]

【摘要】在实际的生活和各类工程领域中，通常存在着物理约束，而最为常见的一种现象就是饱和。在控制系统中，存在的饱和非线性会对系统的性能指标产生严重影响。因此，近些年对饱和系统的研究一直引起了许多学者的关注。饱和系统分为输入饱和、状态饱和、输出饱和以及可能是多个变量同时饱和。本文主要针对输入饱和、状态饱和控制系统稳定性进行讨论。研究的内容主要有：输入饱和常时滞和变时滞系统的稳定性及其控制器的设计问题； […]

【摘要】本论文主要研究了不确定时滞系统的稳定性分析的问题。基于稳定性的相关理论,通过构造新型的Lyapunov-Krasovskii泛函,结合积分不等式等数学技巧对Lyapunov-Krasovskii进行分析处理,得到保守性较好的可用于判断系统稳定性的新的时滞依赖条件。其中,研究的主要内容包括以下三个部分：第一部分：考虑一类带有时变时滞的系统,研究其渐近稳定的问题。通过构造含有三重积分项的增广L […]

【摘要】在本论文中,我们提出了新的计算方法来解决最优化及最优控制中的四类问题。在第一章,我们对最优化及最优控制的基本理论与方法做一个简单的介绍。在第二章,我们考虑一类具有连续不等式约束的最优化问题(半无限规划问题)。首先我们利用具有积分形式的光滑函数来逼近连续不等式约束。然后,我们构建了一个新型的精确罚函数,将所有的具有积分形式的光滑函数的和(又称约束违反度)加入到目标函数中。通过这种方式,我们得 […]

【摘要】21世纪以自主式智能体(AutonomousIntelligentAgents)为代表的机器人系统得到了人们的广泛关注。轮式移动机器人(WheeledMobileRobots,WMRs)和自主式水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)是其中的典型代表。WMR和AUV分别能在陆地和水中自主执行各种复杂的任务，且在民用、工业及军事领域方面有广泛的应用。在 […]