【摘要】机器视觉在工业生产中的应用越来越广泛,本文从这个背景出发,基于ABB工业机器人设计了机器视觉系统应用于位置传感。系统由装在ABB机械臂上的一个平台、摄像头、PC机、机械臂执行器、串口通信与相关的软件组成。由视频捕捉位于平台上的圆球位置,通过控制ABB机械臂动作调整平台使圆球运动到预定位置。论文工作主要分为三部分,用图像处理技术获取圆球的位置；设计控制算法；甩ABB机械臂完成对圆球位置的控制 […]

【摘要】NOBOT机器人是一种定义方式,主要是应用机器人控制系统(如:FANUCRobotseriesR-30iA)来实现工装装备系统3~6轴的联动。例如实现柔性夹具的控制,内联系驱动夹具的各移动部件。机器人本身6轴控制参数已配置好,而NOBOT机器人的配置需现场完成,机器人示教员需掌握实际应用时的一些注意事项,并且注意机器人编程时的技巧。 【作者】陈君宝；黄利明； 【机构】湖北汽车工业学院；东风 […]

【摘要】高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患于未然，必须对输电线进行定期的巡检。输电线路的缺陷主要有断股、松股、生锈、缺损、缺失、移位、雷击、污秽、磨损、腐蚀等，尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀、接头松动以及绝缘子老化、开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行。巡检机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的 […]

【摘要】机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统，其高精度轨迹跟踪控制问题一直是机器人学与自动化领域的研究重点之一。基于内模原理的重复学习控制是一种能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周期性扰动的控制方案，具有易于实现且不需要精确已知系统动力学模型的优点。结合机器人系统经常需要执行具有重复性质任务的特点以及重复学习控制特有的性质，本文针对机器人系统的高精度轨迹跟踪问题，提出了几类不同的重复 […]