【摘要】摘要：履带式行走机构由于其自身特殊的结构特点经常被应用在军事、农业以及采矿领域。对于深海多金属结核及钴结壳采矿而言,众多国家都相继研制出了海底履带式采矿系统。履带式集矿机作为深海采矿系统的关键子系统,其作业环境下的运动控制问题成为研究热点。集矿机行走在海底极其稀软的底质上,其行走动力来自于履带与海底软底质之间的相互剪切作用。由于软底质固有的土力学特性,集矿机海底作业过程中履带会产生一定的打 […]

【摘要】摘要：随着全球陆地资源的日趋紧张、世界经济和现代科技的飞速发展,开发海洋矿产资源成为世界各国发展的战略目标,尤其对于正在崛起的中华民族实现“中国梦”具有深远意义。深海采矿系统包括采矿平台、扬矿子系统和集矿机等,其中,采矿船、扬矿硬管、提升泵、中间舱和扬矿软管等是扬矿子系统的重要组成部分。本文研究基于中国深海采矿1000m海试系统,针对深海采矿作业过程中采矿船升沉运动引起的扬矿子系统纵向动力 […]

【摘要】随着陆地资源的日趋枯竭,世界资源开发的战略眼光开始聚集到海洋上。深海蕴藏着丰富的矿产资源,对人类生产生活有重大应用价值的主要有大洋多金属结核、富钴结壳和海底热液多金属硫化物等,普遍认为目前最具开发前景的是多金属结核,它富含铜、钴、镍、锰、金、银、稀土等。因此,20世纪70年代开始对深海采矿系统进行了大量的研究。集矿车在深海采矿作业中承担了最复杂和最危险的工作,是深海采矿系统中最关键的设备。 […]