【摘要】电动加载系统在航空航天、工业生产和科学研究等领域有广泛的应用价值。加载系统的高性能主要表现在对指令转矩的快速、精确的跟踪，以及对承载对象运动引起的多余力矩的抑制和补偿上。多余力矩是一种力矩和位置的耦合产生的强位置干扰，严重影响了系统的控制性能，使系统无法精确跟踪参考输入指令。由于多余力矩的产生和系统本身的非线性和不确定性，传统的控制策略难以对其进行有效的抑制。因此，为提高系统的性能，进行加 […]