【摘要】直角坐标机器人作为工业机器人重要分支，以其高精度，强负载，寿命长等特点，被广泛用于精密加工、工业自动化以及新兴的3D打印等领域。工业机器人的技术研究主要集中在轨迹规划，运动学分析，误差补偿三个方面。现有控制器有三种形式：基于单片机的运动控制器，基于PC的运动控制器，基于PLC的运动控制模块。课题提出一种基于ePLC（embeddedPLC或者expendPLC）并引入CAD在线编程技术的控 […]