【摘要】液驱混合动力商用车凭借其较高的能量密度、高经济性、对环境污染小等优点，在能源危机和环境污染日益严重的今天，在混合动力车辆领域发挥着较强的优越性。液驱混合动力车辆的能量管理作为衡量其经济性的唯一途径，目前已成为研究热点。被称为“高速车辆的生命线”的车辆稳定性控制系统，能够抑制车辆不足转向或过多转向的趋势，可避免40%交通事故的发生。因此，在液驱混合动力商用车上加装稳定性控制系统已成为今后的发 […]

【摘要】牵引电传动系统是地铁车辆装备的核心与难点。本文着重针对异步电机矢量控制技术、车辆防滑／防空转控制技术以及地铁牵引电传动系统稳定性控制技术分别展开研究,并通过大量的模型仿真及地面、现场实验对研究成果进行了验证。面向地铁牵引变流器低开关频率约束条件,根据异步电机复矢量模型极点分布规律以及基于Frobenius矩阵范数的离散化误差函数,指出了常规离散全阶转子磁链观测器的问题和局限性；提出了一种基 […]

【摘要】随着Bigdog、LS3、Petman及Altas的出现,美国波士顿动力公司在世界范围内掀起了液压驱动腿足式机器人的研究热潮。鉴于液压伺服驱动腿足式机器人具有动态性好、功率／质量比大、结构紧凑等优点和强大的野外自然地形运动能力,以及良好的军事应用背景,国内外多家研究机构先后推出了液压驱动四足仿生机器人,并获得了较好的野外运动效果。本论文针对国内仍处于空白阶段的具有负重能力的液压驱动双足机器 […]