【摘要】轮式类车机器人是移动机器人的重要分支，其导航问题一直是科学研究中的焦点。视觉是人类获取周围信息的主要来源，同样也是机器人获取环境信息的主要手段。本文基于单目视觉的图像处理，研究机器人导航中路径跟踪和障碍物检测这两个基本问题。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入，综合利用机器人与待跟踪路径的距离、角度和路径弯曲程度实现路径跟踪；根据光流场的分布特征和所包含的三维信息实现障 […]