【摘要】智能移动机器人的研究课题在近年来越来越受到国内外各大科研机构和研究学者们的青睐,其中,目标识别和自主定位问题是实现机器人智能化和全自主的主要任务。各种识别算法和定位算法层出不穷,算法的鲁棒性、可靠性和实时性才是我们追求的目标。为此,本文分别对机器人的目标识别和自主定位方法进行研究,比较各种算法的性能,重点介绍了基于概率框架的蒙特卡洛粒子滤波定位方法。结合标准平台组比赛的不确定性因素和算法本 […]

【摘要】视觉系统的研究一直以来都是乒乓球机器人研究领域的诸多难点之一。现有的乒乓球机器人,尤其是仿人乒乓球机器入,其视觉系统基本都是采用外部固定视觉系统的解决方案,很少有装载于机器人本体的视觉系统。从目前的软硬件技术发展水平来看,采用固定于机器人本体之上的视觉系统主要面临如下的三个挑战：一是本体视觉系统的动态性,即视觉系统会随机器人本体的运动而运动；二是本体视觉系统的实时性,同时担负机器人的自定位 […]