【摘要】本文着重研究如何降低模糊图像对双目视觉里程计的影响,提高双目视觉里程计的精度。本文面对的挑战是：1.如何快速评价图像的模糊程度；2.随着场景的不断变化,如何准确地对图像进行分类；3.如何处理不同程度的模糊图像,提高视觉里程计的定位精度。本文的主要研究成果如下：1.针对模糊图像与清晰图像的不同特点,提出了基于图像小梯度分布特性的图像模糊度实时评价算法。该算法可以快速计算图像的模糊程度,为接下 […]