【摘要】传统的工业机器人以重复精度作为其主要的精度性能指标。但是随着机器人的应用越来越广泛，很多应用场合需要机器人同时具备较高的定位精度，如机器人视觉和离线编程等。由此，机器人的定位精度性能受到了越来越多的关注。本文以X2并联机械手为对象，通过对其进行运动学标定理论及方法的深入研究，最终来提高该机械手的绝对定位精度，主要包括以下几个方面的内容：建立机构的理想运动学模型，根据机构的已知条件求解机械手 […]

【摘要】关节类坐标测量机是一种具有测量范围大、使用灵活便携等优点的坐标测量仪器。关节类坐标测量机由连杆自重影响了其测量精度。本文以平行双关节坐标测量机为研究对象，研究由自重引起的力变形误差，并利用激光二极管和PSD位置敏感传感器搭建连杆微变形测试系统，主要研究工作有：（1）运用改进D-H建模理论建立平行双关节坐标测量机的运动学测量模型，分析了其存在的误差源，分别建立系统误差模型和随机误差模型。（2 […]