【摘要】调距桨全回转拖轮在现代港口中的作用越来越重要,在拥挤复杂的港口环境中,导管调距桨能够通过改变螺距和转向角来控制拖轮的航行速度和方向,在不同的工况下都能充分发挥主机的功率,提高了拖轮的操纵性和经济性。本文对调距桨全回转拖轮进行了研究,主要完成了以下三部分工作：(1)根据分离建模思想,建立调距桨全回转拖轮的水平面运动方程。本研究是针对拖轮在深水常速域的运动,根据经验公式确定了作用于船体的惯性类 […]