【摘要】据统计，截止2012年底，我国汽车保有量已达1.2亿辆，预计还会继续增长。汽车数量的大幅增加，使本身不够宽敞的停车位变得更加狭窄。将车辆顺利停入狭窄的停车位，对许多驾驶员而言都十分困难，由此导致的意外事故也在逐年增加，机器视觉泊车辅助系统可有效解决这些难题，然而，已研究的机器视觉泊车辅助系统存在需要人工干预及车位识别能力较弱等缺点。针对这些问题，本文提出了单目视觉自动泊车控制系统算法。文章 […]

【摘要】智能机器人是近年来发展起来的一门综合学科，对智能机器人的研究已经成为自动化、计算机和人工智能等领域的热点，路径规划问题是智能机器人研究中的重要组成部分，路径规划系统可以分为环境信息的感知与识别、路径规划以及机器人的运动控制三部分，这三部分可以并行执行，提高机器人路径规划系统的稳定性和实时性。环境信息的感知与识别功能中，由于机器人所处环境的多变性，机器人的路径图需要具有实时性、准确性，如何快 […]

【摘要】近些年来,全世界范围内的化学工业园区突发性灾害事故时有发生,化工灾害场景下的人员疏散行为研究、应急疏散路径规划以及应急避难场所的选址规划问题也日益得到了公共安全领域的高度重视。迄今为止,已经提出了很多关于各种化工灾害下的人群疏散的微观或宏观模型研究,这些模型有利的推动了化学工业园区应急处置能力科技领域的发展。但是,关于可视性情况受损情况下不同性别的疏散人员的疏散速度的研究,结合毒气扩散影响 […]

【摘要】随着我国人口红利的逐渐消失,机器人在社会生产生活中的作用越来越大,机器人产业也越来越受到国家的重视。路径规划是移动机器人导航研究的核心问题之一。它是为位于障碍物集合中的移动机器人规划一条无碰撞路径,是机器人执行任务的前提。随着机器人的应用环境越来越复杂,尤其是当机器人自由度增多时,传统的基于确定性空间描述的路径规划算法的性能急剧下降,甚至会导致“维数灾难”。为了解决这个问题,研究人员将随机 […]

【摘要】非球面光学元件可以获得高质量的图像效果和高品质的光学特性,已广泛应用于激光聚变装置、大型天文望远镜、数码视听设备、光纤通信、医疗设备等高技术领域的光电系统。因此光学元件的精密制造技术受到许多国家的重点关注,抛光作为精密加工的最后一道工序,是非球面面形精度和表面质量得到保证的基础。现阶段,在非球面抛光过程中主要采用由计算机控制的智能抛光技术。因此加强智能抛光控制关键技术的研究,对提升非球面抛 […]

【摘要】整体叶盘是航空发动机的重要高精密零件，其精度对发动机性能具有重要影响。测量技术是保证整体叶盘加工精度和加工质量的重要手段。测量路径规划是测量控制的主要内容，是实现整体叶盘测量的关键步骤。本文基于五轴在线测量系统，提出了无干涉最优测量路径规划方法，开发了专用后置处理程序，将测量路径文件转化为数控系统可以识别的数控代码，并利用仿真技术对测量路径进行验证。为降低测量误差，提高测量精度，实现对整体 […]

【摘要】机器人在医学领域尤其是口腔修复领域的广泛应用，可以极大缩短义齿的制作周期，减小口腔医生的劳动量并实现自动化，带来巨大的社会效益以及经济效益。机器人控制系统的研发是保证排牙机器人系统功能全面、开放性强、可靠性的重要因素。在国内外现有研究成果的基础上，搭建了以多轴运动控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisController)运动控制卡为核心的硬件系统，并设计了直角坐标式 […]

【摘要】随着汽车工业的迅猛发展以及人民生活水平的不断提高，汽车保有量持续攀升，随之而来的是越来越大的交通压力，道路拥堵，交通事故频发等一系列亟待解决的问题，智能交通系统作为解决上述问题的有效途径，受到社会各界的广泛关注。自主驾驶作为智能交通系统中的新兴技术，已经成为国内外研究的热点，通过实现车辆的自主驾驶，将会大大提高交通系统的通行效率，减少甚至杜绝交通事故的发生。因此，研究自主车辆具有十分重要的 […]

【摘要】随着工业机器人技术的迅猛发展,工业机器人已经成为高效工业生产中不可缺少的工具。本文基于ROBCAD仿真软件,对工业机器人规划好的路径进行仿真。在仿真过程中,发现已规划的路径在实际生产中出现的干涉问题,解决问题,最终确定路径规划的方案,保证机器人安全投入使用。本文以工业机器人焊接车身后围板为例。首先,详细研究工业机器人的正逆运动学,建立机器人运动学方程,利用MATLAB软件建立机器人模型,可 […]

【摘要】针对基于工业机器人的扫描系统，本文研究了一种复杂曲面的测量规划方法，其主要内容包括：（1）CAD数据（IGES格式文件）的读取与显示；（2）选取被检测曲面，并计算被检测曲面的相关信息；（3）针对三维线激光扫描仪，实现对复杂曲面的测量路径规划，并利用工业机器人仿真软件对路径进行仿真验证。全文共分七个章：第一章介绍了该领域国内外的研究现状和本文研究的基于工业机器人的扫描系统，并分析了本文的研究 […]