【摘要】仿人灵巧臂的运动规划是机器人研究领域中至关重要的主题之一。近年来,通过学习人类演示的规划算法见诸文献,该类算法能够降低机械臂动作编程的复杂程度。因此,示教学习被认为是提高机器人的运动智能并促进机器人在人类社会普及最有前景的研究方向之一。本文首先回顾了仿人灵巧臂的研究现状,并总结了在运动规划和示教学习领域已取得的诸多成果。其次,在传统算法的基础上,融入了人类示教的信息,指导仿人灵巧臂的运动规 […]

【摘要】随着计算机科学和机器人技术的发展,无人驾驶车辆在军事、民用和科学研究等诸多方面得到了广泛的应用,它集中了结构学、电子学、控制论和人工智能等多学科的最新研究成果,具有广阔的应用前景。对于无人驾驶车辆来说,智能决策是其关键组成部分,是研究的热点之一。在城区环境中,由于驾驶场景复杂多变,交通参与者的行为难以预测,无法采用一个标准、统一的决策模型进行描述。为了解决城区复杂环境下无人驾驶车辆的决策、 […]

【摘要】近年来随着科技进步，通过利用移动机器人在复杂环境下进行探测和开发，人类的研究领域进一步扩展。将移动机器人作为实验平台，人们可以对人类思维模式进行探索，研究复杂智能体行为的产生。移动机器人的运动规划与运动控制问题涉及到认知科学、模式识别、非线性控制等领域，所得到的成果也将带动军事、交通、工业等机器人系统应用领域的发展。本文以轮式移动机器人作为研究对象，重点研究移动机器人的运动控制与运动规划问 […]