【摘要】CFETR装置堆芯部件含有剧毒物质铍,容易混进尘埃吸附在部件表面并且很容易飘到空气中；大量中子和伽马射线也会引发一些材料的活化。因此为了避免放射性污染扩散到大厅内,堆芯部件从真空室到热室的转运需要借助遥操作转运车来完成。聚变堆的RH系统非常复杂,本文针对RH系统的子系统遥操作转运车系统进行了详细的设计描述和分析优化。首先,通过对能源问题、核聚变发展和聚变堆遥操作技术的调研,介绍了可控核聚变 […]

【摘要】目前，在人类合理开发利用太空、海底等资源的过程中，机器人发挥着巨大的作用。机器人正朝着智能化的方向发展，由于受控制、传感及人工智能等发展水平的制约，目前的智能机器人研究重点应从全自主技术转向交互技术。主从机器人控制过程中，仍然主要依赖从端系统传输的图像、力、声音等信息，由于机器人处在远端的工作环境，操作者距离机器人较远，因此无法亲身感知机器人与环境的相对位姿，现有的主从机器人系统仍存在作业 […]

【摘要】基于Internet的遥操作工程机器人系统是指由操作者通过计算机网络操纵的在人类难以接近的环境下作业的工程机械。研发基于无线通信网络的遥操作工程机器人系统能够实现遥操作系统完全的移动操作,大大提升系统的灵活性,并降低维护成本,具有重大的工程实际意义。但由于无线通信网络不可避免地存在网络时延,且相比于有线网络的时延更大更具时变性,因此会影响遥操作系统的稳定性和操作性能。为此,本文对无线通信网 […]

【摘要】力觉反馈遥操作双向伺服控制系统在控制从端机械手作业的同时，还能把从手的位置和作用力信息反馈给主手，让操作者获得真实的临场感，好像在现场直接作业一样。作业任务完成的质量和效率取决于遥操作系统性能的优劣，因此，如何提高遥操作双向控制系统的力觉临场感成为研究的重要课题。本文结合国家自然科学基金项目“遥操纵多自由度电液伺服机械手力反馈控制策略”（项目编号：50975118），研究三自由度主从异构遥 […]