【摘要】近年来,多足步行机器人因其具有良好越障和避障的能力,以及在复杂地表上行走的较强的适应性,已经成为国内外研究的热点。理论上良好的环境适应性和运动灵活性使得多足步行机器人在未来必然有着广阔的应用前景。多足步行机器人灵活的运动能力来源于腿部大量的自由度,所以腿部柔顺控制是多足步行机器人能否顺利行走和执行任务的关键,同时也是步行机器人能否快速行走、小跑甚至奔跑的前提。但是,当前多足步行机器人只具有 […]