【摘要】轮式类车机器人是移动机器人的重要分支，其导航问题一直是科学研究中的焦点。视觉是人类获取周围信息的主要来源，同样也是机器人获取环境信息的主要手段。本文基于单目视觉的图像处理，研究机器人导航中路径跟踪和障碍物检测这两个基本问题。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入，综合利用机器人与待跟踪路径的距离、角度和路径弯曲程度实现路径跟踪；根据光流场的分布特征和所包含的三维信息实现障 […]

【摘要】六足步行机器人因具有良好的静态稳定性及对崎岖环境的适应性而被视为执行包括危险环境探测、灾难事故救援、人道主义排雷等任务的良好选择。在从上世纪后期至今近四十年的发展中,各国对六足机器人进行了持续研究,形成了相对成熟的运动学分析方法以及主流的动力学分析方法与分层控制策略,六足机器人总体趋于智能化,并向自主化方向发展。然而实现六足机器人完全自主还存在诸多困难,尤其是导航中对于环境的快速建模以及对 […]