【摘要】四旋翼飞行器是一种结构新颖、机动性强、性能卓越的垂直起降无人机,具有重要的军事、民用及科研价值。由于四旋翼飞行器有效载荷小,精确建模困难,续航时间短等不足之处,使得四旋翼飞行器自上世纪30年代出现以来一直未受关注。进入21世纪后,随着技术的进步,元器件性能的改善,使得多旋翼飞行器成为无人机研究领域的一个热点。四旋翼飞行器系统涉及电机学、空气动力学、自动控制原理及现代控制技术等,从而拓宽了其 […]