【摘要】室内导航系统是微小型旋翼无人机实现室内飞行控制的重要环节。在室内环境中,无法使用GPS/INS组合导航系统,为此,本文设计了一种基于Radar-scanner/INS的室内组合导航方案,并对四旋翼平台进行建模和控制器的设计。论文的主要工作及贡献如下：首先选择四旋翼为实验平台,综合考虑成本、功能、性能和负载等因素,搭建适合于导航与飞行控制系统的硬件平台,并设计开发软件系统。随后提出一种基于R […]