【摘要】当今，机器人技术发展迅速，在工业、农业、航天等领域里机器人已被广泛的应用。而医疗机器人的开发也已成为机器人领域中现今世界各国研究的热门课题。借此，本课题面向前列腺穿刺活检技术，为前列腺穿刺活检机器人的运动控制系统进行了设计及开发。该运动系统具有操作简单、定位精准、性价比高等特点，不仅在一定程度上减轻了医生的工作负担，而且还提高了前列腺癌的检出率。本文的主要研究内容如下：首先，分析五自由度前 […]