【摘要】摘要：移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)(?)司题是移动机器人学研究领域的热点问题之一,它作为机器人进行导航、避障、路径规划及执行其它任务的基础,决定着机器人能否真正实现对未知环境的自主探索。所谓同时定位与地图创建,是指移动机器人利用自身携带的传感器,从一个未知环境开始移动,构建未知环境地图的同时,确定自身在该地图中位姿的过程。该过程中涉及到了传感器信息的处理、地图表示方法的选择及 […]