【摘要】家居服务机器人的SLAM技术是机器人领域研究的热点问题。机器人在未知环境中作业时，良好的自主性是其完成一定功能的必备条件。定位是机器人自主导航的关键，而机器人定位的精确度又依赖于环境地图的精确程度，同时定位与地图构建对家居服务机器人有着非常重要的意义。本文以“Voyager-II”自主移动机器人为研究对象，通过其携带的激光传感器获得的数据，完成机器人的同时定位和地图构建。首先，系统介绍了“ […]

【摘要】增强现实技术是在真实世界的场景中叠加进计算机生成的虚拟物体,并提供用户交互的过程。这项技术有着十分广泛的应用领域,诸如医疗、工业、军事以及娱乐生活等。本文研究的基于单目摄像头的并行跟踪及地图建立增强现实系统,不像绝大多数增强现实系统需要预先提供场景地图,本文研究的算法不需要预先提供场景地图,可以在未知的场景中建立地图,从而实现增强现实技术。在未知场景中创建地图是移动机器人即时定位与地图建立 […]

【摘要】20世纪以来具有高度智能和实际应用价值的机器人逐渐进入到人们的生产与生活当中,这极大的方便了人们的生产生活,它们可以在有障碍的环境中自主移动,并通过传感器感知周围的环境。这些自主式移动机器人能进行自主移动的关键在于导航定位,它主要需要解决三个方面的问题：精确的导航定位、高精度的地图创建以及实时的路径规划,而导航定位技术是移动机器人实现自主移动探索未知环境的基础与关键。目前移动机器人的应用环 […]

【摘要】小反刍兽疫（Pestedespetitusruminants，PPR）的流行加剧了欠发达国家的贫困，严重影响了动物健康与食品安全，联合国粮农组织（FoodandAgricultureOrganizationoftheUnitedNations,FAO）于2012年提出开启全球范围的多国家多地区全方位合作，从而控制和消灭PPR。然而，小反刍兽疫病毒（Pestedespetitusrumina […]