【摘要】家居服务机器人的SLAM技术是机器人领域研究的热点问题。机器人在未知环境中作业时，良好的自主性是其完成一定功能的必备条件。定位是机器人自主导航的关键，而机器人定位的精确度又依赖于环境地图的精确程度，同时定位与地图构建对家居服务机器人有着非常重要的意义。本文以“Voyager-II”自主移动机器人为研究对象，通过其携带的激光传感器获得的数据，完成机器人的同时定位和地图构建。首先，系统介绍了“ […]

【摘要】为综合利用导弹飞行试验中的遥外测数据实现弹道重构,提出了一种基于UKF的弹道重构方法。分别采用遥测数据与外测数据建立了系统状态方程与观测方程,采用UKF法对弹道状态进行最优估计。通过数值仿真对比分析了UKF法与传统EKF的误差特性以及重构误差对三类误差源的敏感度。结果表明UKF法的误差收敛速度、稳定性及精度均优于EKF法,UKF法的位置与速度误差对外测数据误差较为敏感,而姿态误差对初始姿态 […]